姓名:江一鸣
职称:副教授
邮箱:ymjiang@hnu.edu.cn
一、基本情况
江一鸣,博士,副教授,机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心骨干成员,中国自动化学会青年工作委员会委员,中国图像图形学会会员,IEEE Member。主持国家自然科学基金重大项目子课题、国家重点研发计划子课题、国家自然科学基金青年项目等国家省部级项目10余项。曾获湖南大学第二届“杰出博士后”称号。近年来在IEEE Transactions、IEEE Robotics & Automation Magazine等国际高水平期刊\会议发表论文30余篇。担任多个学术期刊和国际学术会议编委工作,担任IEEE TRO, IEEE TCYBER, IEEE/ASME TMECH、IEEE TNNLS、IEEE FUZZY SYSTEM、IEEE TIE等期刊审稿人。
联系方式:email:ymjiang@hnu.edu.cn,微信:ymjiang1988
办公地址:湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心404办公室
课题组招收博士后、博士、硕士和本科实习生。依托欧博·官网和机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,欢迎对机器人、人工智能技术等相关领域感兴趣,有较好计算机编程和数学基础的同学联系和报考。提供充足的科研经费和平台保障!
二、教育与工作经历
2022/01—至今, 湖南大学,欧博·官网,副教授
2020/12—2022/12,湖南大学,机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,副研究员
2019/08—2022/12,湖南大学,电气信息与工程学院,博士后,合作导师:王耀南 院士
2017.09—2018.09,UnIversity of Portsmouth,计算机系,联合培养博士,合作导师:Prof. Honghai Liu, IEEE Fellow
2015/09—2019/04,华南理工大学,自动化学院,模式识别与智能系统,博士,导师:杨辰光 教授
三、主讲课程
控制原理与控制系统、机器人驱动与控制
四、研究方向与科研业绩
1、研究方向
研究方向:智能机器人控制与多机器人协同
研究兴趣包括:双臂机器人协同控制、多模态融合机器人操作、机器人强化学习、复杂部件智能装配、云-边-端移动机械臂控制等。
2、部分代表性论文
[1] Jiao Jiang, Yaonan Wang, Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion: Overcoming System Uncertainty and Improving Control Performance, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2022, 29(4):104-114.
[2] Yiming Jiang, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao, Jing. Na, Zhijia Zhao and Chenguang Yang, Composite-Learning-Based Adaptive Neural Control for Dual-Arm Robots With Relative Motion, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2022, 33(3): 1010-1021, ESI高被引论文.
[3] Jingmou Nie, Yaonan Wang, Yang Mo, Zhiqiang Miao, Yiming Jiang, Hang Zhong, Jie Lin An HQP-Based obstacle Avoidance Control Scheme for Redundant Mobile Manipulators Under Multiple Constraints, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, doi: 10.1109/TIE.2022.3196390, in press.
[4] Chengzhi Zhu, Yiming Jiang, Chenguang Yang, Fixed-Time Neural Control of Robot Manipulator With Global Stability and Guaranteed Transient Performance, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 70(1): 803-812.
[5] Chao Zeng, Shuang Li, Yiming Jiang et al., Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, pp. 717-724.
[6] Yiming Jiang, Chenguang Yang, Yaonan Wang, Zhaojie Ju, Yanan Li, Chun-Yi Su, Multi-Hierarchy Interaction Control of a Redundant Robot Using Impedance Learning, Mechatronics, 2020. 67, 102348.
[7] Chenguang Yang, Yiming Jiang, Wei He, et al., Adaptive parameter estimation and control design for robot manipulators with finite-time convergence. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(10): 8112-8123, ESI高被引论文.
[8] Chenguang Yang , Yiming Jiang, Jing Na, et al., Finite-time Convergence Adaptive Fuzzy Control for Dual-Arm Robot with Unknown Kinematics and Dynamics. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2018, 27(3):574-588. ESI高被引论文.
[9] Yiming Jiang, Chenguang Yang, Ming Wang, et al., Bioinspired Control Design Using Cerebellar Model Articulation Controller Network for Omnidirectional Mobile Robots, Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(8): 1687814018794349.
[10] Chenguang Yang, Yiming Jiang, Zhijun Li, et al., Neural control of bimanual robots with guaranteed global stability and motion precision. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2017, 13(3): 1162-1171. ESI高被引论文.
[11] Yiming Jiang, Liu Zhi, Chen Ci, Yun Zhang. Adaptive robust fuzzy control for dual arm robot with unknown input deadzone nonlinearity. Nonlinear Dynamics, 2015, 81(3): 1301-1314.
[12] Jiao Jiang, Yaonan Wang, Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023.
3、近年主持\参与的科研项目
[1] 国家自然科学基金青年项目,面向柔性薄板部件操作的双臂机器人协同控制研究, 2021.01-2023.12,主持;
[2] 国家自然科学基金重大项目,面向重大装备制造的集群机器人协同控制基础理论与关键技术,2023.01-2027.12,子课题负责人;
[3] 国家重点研发计划,灵巧作业臂-手机器人的技能学习与自主发育研究,2022.10-2025.10,子课题负责人;
[4] 湖南省自然科学基金青年项目,基于视觉伺服的双臂机器人协同控制研究,2021.01-2023.12,主持;
[5] 博士后科学基金基金面上项目,不确定动态环境下多机械臂非对称协同操控研究,2020.10-2021.10,主持;
[6] 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)开放基金,智能机器人复杂装配技能学习与控制研究,2022.5-2023.10,主持.
[7] 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划,面向生物疫苗制造的配药制药共融机器人关键技术研究,2022.01-2025.12, 主研;
[8] 国家自然科学基金重点项目,复杂受限环境下机器人多模态三维感知与自主灵巧作业研究,2022.01-2026.12,主研;
[9] 湖南省科技重大专项,面向智能制造的自主可控工业互联网关键技术研究与应用示范,2022.01-2024.12,主研;
[10] 国家自然科学基金重点项目,高端智能制造的机器人视觉感知与灵巧作业控制,2018.01-2022.12,主研,结题;
4、发明专利
[1] 一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法,申请中.
[2] 一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法,申请中.
[3] 基于分层高斯混合模型的机器人快速鲁棒三维重建方法,已授权.
[4] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统,已授权.
[5] 一种四元数空间优化的三维图像配准方法,实审中.
[6] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统,已授权.